UDC 621. 833 : 001. 4 J 17 中华人民共和国国家标准 GB/T 12601—90 谐波齿轮传动基本术语 Basic terminology of harmonic gear drive 1991-12-01实施 1990-12-18发布 国家技术监督局发布 中华人民共和国国家标准 GB/T 12601-90 谐波齿轮传动基本术语 Basic terminology of harmonic gear drive 1主题内容与适用范围 本标准规定了谐波齿轮传动的基本术语和定义。 本标准适用于谐波齿轮传动。 2引用标准 GB3374齿轮基本名词术语 GB11366行星传动基本术语 GB10853机器理论与机构学术语 SJ2604单级谐波齿轮减速器 SJ2557小模数渐开线圆柱齿轮传动链精度计算方法 3 一般术语 3.1.传动要素和构件 3.1.1谐波齿轮传动harmonic geardrive 谐波齿轮传动主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成，是一一种靠波发生器使 柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和力的传动。 3. 1. 2 谐波齿轮传动机构mechanism of the harmonic geardrive 谐波齿轮传动机构中的主要构件为： 波发生器； 柔性齿轮； 刚性齿轮； c. d. 输入轴联接； e. 输出轴联接。 3.1.3波发生器 wave generator 使柔性齿轮按一定变形规律产生周期性弹性变形波的构件。 3.1.4柔性齿轮（简称柔轮）flexspline 在波发生器作用下能产生可控弹性变形的薄壁齿轮。 3.1.5刚性齿轮（简称刚轮）circular spline 相对于柔性齿轮而言，它和普通齿轮一样，工作时保持其原始形状的齿轮。 3. 1. 6 波数number af waves 波发生器转一整转期间，柔轮齿圈中性层任一点上产生变形波的循环次数。 3.1.6.1 单波 single wave 国家技术监督局1990-12-18批准 1991-12-01实施 GB/T 12601—90 当波发生器转~一整转期间，柔轮齿圈中性层任一点上产生变形波的循环次数为一 3.1.6.2双波double wave 当波发生器转一整转期间，柔轮齿圈中性层任一点上产生变形波的循环次数为二。 3. 1.6.3 三波 triple wave 当波发生器转一一整转期间，柔轮齿圈中性层上任一点上产生变形波的循环次数为三。 3. 1. 7 波高wave height 从波谷底到波峰顶的高度。 3. 1. 7. 1 波高系数 coefficient of wave height 波高与模数之比。 3.1.8变形量deflection 在波发生器的作用下，柔轮齿圈壁厚中性层上任一点的变形量（径向、切向或轴向）。 同义词位移 3.1.8.1径向变形量 radial deflection 同义词径向位移 3.1.8.2切向变形量tangential deflection 在波发生器的作用下，柔轮齿圈壁厚中性层上任一点在切向方向产生的变形量。 同义词切向位移 3.1.8.3轴向变形量axial deflection 在波发生器的作用下，柔轮齿圈壁厚中性层上的任一点在轴向方向产生的变形量。 同义词轴向位移 3.1.8.4最大变形量maximum deflection 指在波发生器的作用下，柔轮齿圈壁厚中性层上任一点变形的最大值（径向、切向、轴向）。 同义词最大位移 3.1.8.5最大变形量系数coefficient of maximum deflection 最大变形量与模数之比。 3.1.9畸变distortion 在传动机构超载的情况下，柔轮齿圜中性层的实际廓形相对其空载下的原始廊形产生偏离或扭 歪现象。 3.1.10等距曲线equidistant curve 在平面内相对于某一既定曲线各点的法向距离处处相等的曲线，称为该既定曲线的等距曲线， 3.2传动特性 3.2.1刚度rigidity 在弹性范围内，构件抵抗因外力而变形的能力。 3.2.1. 1扭转刚度torsional rigidity 在扭转力矩的作用下，构件抗扭转变形的能力。 3.2.1.2弯曲刚度flexural rigidity 在负载的作用下，构件抗弯曲变形的能力。 3. 2. 1. 3 扭转刚度系数coefficient of torsional rigidity 负载力矩与相对扭转角之比值。 3.2.2 启动力矩startingtorque 指空载启动时，所需施加的力矩。 3.2.3传动误差transmission error 2 GB/T 12601--90 在工作状态下，当输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之差。 3.2. 4传动精度transmission accuracy 在工作状态下，输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角相对于理论转角的接近程度。传动精度的 高低用传动误差大小来衡量，误差小，精度高；误差大，精度低。 3.2.5空程lost motion 在工作状态下，当输入轴由正向改为反向旋转时，输出轴在转角上的滞后量。 3.2.5.1间隙空程lost motion caused by clearence 因柔轮与刚轮的齿隙和其他构件内的间隙所引起的空程，称为间隙空程。 3. 2. 5. 2弹变空程lost motion caused by elastic deflection 因构件弹性变形所引起的空程。 3.2.6转动惯量moment of inertia 构件中各质量或质量单元的质量与其到给定轴线距离平方乘积的总和，称为刚体构件对该给定 轴线的转动惯量。 3.2.7固有频率natural frequency 由系统本身的质量（转动惯量）和刚度（扭转刚度）所决定的频率。 3.2.8共振频率resonance frequency 激励的频率与系统的固有频率相重合时的振动，称为共振。发生共振时的强迫振动频率，称为共 振频率。 3. 2.9 跳齿现象 slippage phenomenon 或 ratcheting phenomenon 因超载或设计制造不当，在啮合中柔轮齿从刚轮齿中滑脱的现象（滑脱时，并产生响声）。 3.3轮齿特性和尺寸参数 3.3.1相啮齿面mating flank 在齿轮副中，两个互相啮合的齿面，互称为相啮齿面。 3.3.2工作齿面working flank 轮齿上的一个齿面，它与配对齿轮的齿面相啮合并传递运动。 3.3.3非工作齿面non-working flank 轮齿工作齿面的异侧齿面。 3. 3. 4左侧齿面left flank 一个观察者从齿轮上被选作观察基准的那个端面看过去，当被观察的那个齿的齿顶朝上时，位 于左侧的齿面,称为左侧齿面。 3.3.5右侧齿面rightflank 于右侧的齿面，称为右侧齿面。 3. 3. 6同侧齿面corresponding flanks 在一个齿轮上，各右侧齿面互称为同侧齿面，各左侧齿面也互称为同侧齿面。 3. 3.7 异侧齿面opposite flanks 在～个齿轮上,右侧齿面与左侧齿面互称为异侧齿面。 3.3.8渐开线齿廓involute profile 齿廓为渐开线的称为渐开线齿廓。 3.3.9直线齿廓straight-side profile 齿廓为直线的称为直线齿廓。 3. 3. 10圆弧齿廓circular arc profile 齿廓为圆弧的称为圆弧齿廓。 3 GB/T 12601—90 3.3.11共轭齿廓conjugate profile 一对相啮合的齿廓，在整个啮合过程中，能在保持相切的条件下，按照预定的规律而运动。 3.4啮合和于涉 3.4. 1 啮合 engagement 一对齿轮的齿，依次交替地接触，从而实现一定规律的相对运动的过程和形态。 3.4.1.1 啮入engaging-in 柔轮齿从开始进入啮合到柔轮齿达到最大啮入深度为止，这一过程称为啮入。 3.4.1.2啮出engaging-out 柔轮齿从最大啮入深度处开始退出，直到柔轮齿脱离啮合为止，这一过程称为啮出。 3. 4. 1. 3啮合齿数total number of teeth in engagement 柔轮与刚轮同时啮合的齿数。 3.4.1.4啮合区region of engagement 在波发生器作用下，柔轮齿与刚轮齿具有啮合作用的区域。 3. 4. 1. 5 啮入区engaging-in region 啮入过程经过的区域。 3. 4. 1. 6 啮出区engaging-out region 啮出过程经过的区域。 3. 4. 1. 7 啮合区中心角 circular arc angle of engagement 啮合区域所对应的中心角。 3. 4. 1.8 正常啮合 normal engagement 柔轮齿与刚轮齿的接触点位于齿廓工作段之内。 3. 4. 1.9顶缘啮合tip edge engagement 柔轮齿顶边缘与刚轮齿廓，或刚轮齿顶边缘与柔轮齿廓相接触的啮合。 3.4. 1. 10最大啮入深度maximum depth in engaging 在啮合状态下，柔轮变形后长轴半轴（或短轴半轴)上的齿顶圆与刚轮齿顶圆半径之差的绝 对值。 3. 4.2 干涉 interference 当配对齿轮的齿廓因设计参数选择不当而发生重叠，或跨越正常界限，或过度切削的现象。 3. 4. 2. 1 啮合干涉 engagement interference 齿轮副在啮